Lọc low-contrast keypoint trong SIFT

[Gia123]

Em đang định thực thi SIFT lại từ đầu nhưng chỗ lọc low-contrast keypoint thật sự không hiểu nổi ý nghĩa và cách thực thi của cái công thức này:

D(x)=D + \dfrac{\partial D^{\intercal}}{\partial x} x + \dfrac{1}{2} x^{\intercal} \dfrac{\partial^2 D}{\partial x^2} x

1. Ở đây D bên vế phải là hàm gì? Có giống D bên vế trái không?
2. Có phải DOG của keypoint không? Nếu vậy đạo hàm của DOG them offset x là sao?(theo em hiểu x ở đây là khoảng cách từ candidate point đến điểm lân cận)
3. Ý nghĩa của công thức này là gì?
4. Phần điều kiện: |D(x)| < 0.03 có phải det không ạ?

Giải thích phần này cho em với ạ

[ltd (Lê Trần Đạt)]

Dạng này thì hỏi chatGPT, Google Bard, Microsoft Bing thôi em. Cái này em phải research.